Anche se non esistono riferimenti specifici di età medievale, alcuni storici collocano la prima notizia scritta della grotta in un messaggio inviato da Roger de Rovenach, governatore dell'isola, al sindaco di Manacor.
La prima apparizione del nome “Drach” (drago) è nell’opera “Storia del Regno di Maiorca” di Dameto.
Le grotte furono citate dalla maggior parte degli storici e geografi: il Cardinale Despuig, nella sua Mappa dell’Isola di Maiorca; Berard y Solà nel suo “Viaggio all’interno dell’isola; Joaquín María Bover in “Notizie storico-topografiche dell’isola di Maiorca”.
Il militare ed entomologo tedesco Friedrich Will, invitato a Maiorca dall'arciduca Luis Salvador d'Austria, disegnò la prima pianta conosciuta delle Grotte del Drago.
L'artista francese Gaston Vuillier visitò le grotte nel 1888. Era amico personale di Edouard Alfred Martel e influenzò le campagne scientifiche dello speleologo. Nel 1889 pubblicò “Viaggio alle Isole Baleari” descrivendo in dettaglio la sua visita alle Grotte del Drago.
Sono menzionate nel libro “Clovis Dartetor” di Jules Verne. Forse ispirato dall’opera di suoi contemporanei, come Vuillier e l’Arciduca Luis Salvador. In uno dei frammenti elenca le meraviglie dell'isola e le grotte naturali del Drago agli occhi di un viaggiatore: “considerate le più belle del mondo, con i loro laghi leggendari, le loro cappelle di stalattiti, i loro bagni d’acque limpide e fresche, il loro teatro, il loro inferno, nomi fantastici se si vuole, ma che meritano le meraviglie di quelle immensità sotterranee!”
Il francese Edouard Alfred Martel, considerato il padre della speleologia moderna, arrivò a Maiorca nel settembre 1896 su consiglio del suo amico Vuillier e sotto la protezione del saggio mecenate e grande storico dell'isola, l’Arciduca Luis Salvador. Durante la loro esplorazione, accompagnato dal suo collega Louis Armand, scoprì nuove cavità e un grande lago sotterraneo che oggi porta il suo nome. E. A. Martel produsse una pianta schematica della grotta con le nuove aree scoperte.
Di fronte a Cala Murta fu aperto un nuovo ingresso alla grotta che da allora è diventato l'ingresso ufficiale per le visite.
L’ingegnere catalano Carles Buïgas, conosciuto come “il mago della luce”, completa, dopo quindici mesi, il suo progetto di illuminazione elettrica dell’interno della grotta che comprende lo spettacolo conosciuto come “Alba sul lago”.